PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID的增量型公式：

PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t

因此传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)

其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数

算法可以用以下公式表示：

PID控制器的输出为：

u(t)=K

p

⋅e(t)+K

i

⋅∫

0

t

e(τ)dτ+K

d

⋅

dt

de(t)

其中，K

p

为比例增益，K

i

为积分时间常数，K

d

为微分时间常数。

在实际应用中，需要根据具体的被控对象的性质和性能指标要求来选择合适的 K

p

K

i

和 K

d

并对偏差 e(t) 进行预处理，以获得更好的控制效果。