ABB机器人的程序是使用RAPID编程语言编写的。以下是编写ABB机器人程序的一般步骤：

打开ABB机器人编程环境。

创建一个新的程序模块，选择ABB菜单中的“程序编辑器”，然后选择“新建模块”。

在新建的模块中，为程序模块命名，例如“m1”。

在程序模块中创建例行程序，选择“例行程序”菜单中的“新建例行程序”。

在弹出的对话框中，为例行程序命名，例如“r1”。

在例行程序中编写机器人的运动轨迹、抓取工件等操作。

根据需要，在例行程序中调用其他程序模块或例行程序。

调试和测试编写的程序，确保机器人在实际操作中能够按照预期运行。

需要注意的是，ABB机器人编程是一项复杂的工作，需要专业的技能和经验。如果您是初学者，建议先学习基本的机器人编程知识和技能，并在专业人员的指导下进行实践。