从应用的角度出发来分析伺服驱动器应该工作在位置、速度还是力矩模式下。如晶圆搬运、抓取应用。

抓取时：需要机器人精准点到点定位，这个时候伺服驱动器可以工作在位置模式下，去保证可以定位到负载，抓到负载后为防止负载掉下来，每个关节都需要输出一定的保持力矩，只要这个力够了，就可以维持抓住负载这个状态，所以这个时候，驱动器本质上也工作在位置模式就可以。

所以，对于抓取，伺服驱动器工作在位置模式，控制器只需要下发位置指令和执行抓取动作。

如果有双编码器，还可以在控制器上做位置全闭环。

搬运时：这个时候机器人走的是一定的轨迹。

控制器根据客户所需要的轨迹，实时计算每个伺服电机的位置，将位置指令下发给驱动器，故驱动器工作在位置模式。

对于拧螺丝应用。

力矩控制很重要，这个时候，驱动器就可以工作在力矩模式，按照工艺的要求在不同的位置输出合适的力矩。

这个时候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。

多关节机器人包含三个控制部分：控制器，驱动器，电机。驱动器一般都支持三种模式：力矩，速度，位置。这三种模式都可以切换的。

控制器可以做一些复杂的多轴同步，轨迹规划。

控制器通过现场总线下发运动指令。

个人认为，应该结合具体应用的特点，以及控制器和驱动器的特点，来决定应该把位置闭环放在驱动器上还是控制器上。（以上仅供大家参考，如有疏漏不合适的地方，还请包涵指正，谢谢！）